基于CAN总线的凿岩机器人分布式控制系统设计  

Distributed Control System Design of Rock-Drilling Robot Based on CAN-Bus

作　　者：王恒升[1] 何清华[1] 薛云[1] 

机构地区：[1]中南大学机电工程学院,长沙410075

出　　处：《传感技术学报》2007年第3期711-714,共4页Chinese Journal of Sensors and Actuators

基　　金：湖南省自然科学基金资助项目(05JJ30206);国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2002AA001019)

摘　　要：分析了凿岩机器人控制系统的构成,针对集中控制方式的缺点,提出了分布式控制系统的方案.分配了CAN总线智能节点及其功能,设计了适合于凿岩机器人实时性要求的CAN总线用户协议.提出了各智能节点的通信设计要求,以协调总线上的信息流,减小总线冲突仲裁所需时间.Analyses the control system composing of rock-drilling robot. Proposes distributed system scheme to overcome disadvantages of centralized control. Assigns functions of intelligent nodes, and designs the CAN-bus user protocol for real time demand of rock drilling robot control system Gives demands of communication design of intelligent nodes for coordinating signal flow and reducing time consumption of bus conflict and arbitration on CAN-bus.

关 键 词：分布式控制 凿岩机器人 CAN总线 凿岩台车 

分 类 号：TP212.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]