基于细胞图像的微动机器人视觉分析及其轨迹规划  

Analysis of vision and path planning of micro-manipulating robot system based on cell picture

作　　者：隋琰[1] 李剑锋[1] 董新蕊[1] 张繁[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100022

出　　处：《现代制造工程》2007年第9期13-16,共4页Modern Manufacturing Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(60275031)

摘　　要：为提高微动机器人的运动精度,需要在微动机器人系统建立闭环控制系统,在细胞图像的基础上,分析微动机器人视觉特点,研究针对细胞图像的图像处理方法,提出细胞图像边缘连接的具体算法,通过细胞图像边缘连接方法得到图像特征,为进一步实现微动机器人轨迹规划和闭环控制奠定了基础。In order to improve the movement precision of micro-manipulating robot, closed loop control system is needed to be built. Based on the cell picture, analyzes the character of the micro-manipulating robot, provides the idiographic arithmetic of edge linking of cell vision, and gets the image character by the method of jointing the cell＇s edge.

关 键 词：微动机器人 图像分析 边缘连接 轨迹规划 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化]