微动机器人

作品数：57被引量：234H指数：9
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微动机器人视觉伺服控制系统优化
《实验室研究与探索》2017年第1期22-24,29,共4页苑隆寅 王哲 耿元芳 
国家自然科学基金资助项目(90922007)
基于双目显微视觉伺服控制和透视成像原理,优化了双目显微视觉伺服控制模型。结果表明:设计的视觉模型不再含有深度信息,直接采用了图像信息从场景中获取视觉信息,图像特征点的误差向量在0~2 s范围内一直收敛到0;当微立方体处于焦平面上...
关键词：显微视觉 图像信息 透视成像 
基于SOLIDWORKS和ANSYS的三自由度并联微动机器人力学性能分析被引量：1
《北华航天工业学院学报》2016年第4期1-3,共3页韩书葵 刘卫 田东兴 
河北省教育厅项目(QN2014189)(QN20131061);北华航天工业学院基金项目(ZD2014-06)
为了解决并联微动机器人在运动过程中的力学性能问题,首先对并联机构的结构进行了分析,给出了三自由度并联机构的组成形式。在solidworks中建立了并联机构的三维模型,并将三维模型导入ANSYS软件中,在驱动关节加入载荷的情况下分析并联...
关键词：并联微动机器人 力学性能 模态 
2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析被引量：5
《机械设计与研究》2015年第6期4-7,共4页孙江宏 牛晓辉 贾晓丽 徐礼矩 
国家自然科学基金资助项目(51275052);北京市自然科学基金重点资助项目(3131002)
提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在...
关键词：并联微动机器人 螺旋理论 自由度 工作空间 
一种的4自由度全柔性机构的设计和分析被引量：1
《现代商贸工业》2013年第16期182-183,共2页胡卫华 
微动机器人是目前器人研究领域中的热点课题之一。微动机器人运动精细,可达亚微米甚至纳米级的定位精度,在生物、医疗科学、微细加工、航空航天等领域有着广阔的应用前景。为此设计分析满足特定要求的新型微动机器人机构就显得尤为重要...
关键词：微动机器人 柔性铰链 4-RRUR全柔性机构 有限元分析 
一种新型并联微动机器人运动学分析被引量：1
《北华航天工业学院学报》2013年第1期1-4,共4页韩书葵 董旭 
北华航天工业学院博士基金(KY2009-04-B);廊坊市科技局科技支撑计划项目(2010011024);河北省教育厅项目(Z2012204)
提出了一种新型的少自由度微动并联机器人,利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析,得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解。基于雅可比矩阵的可逆性,研究了微动机器人的奇异问题,...
关键词：微动机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 奇异 
全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析被引量：2
《华东交通大学学报》2012年第2期68-71,共4页钟春华 杨春辉 
江西省教育厅基金项目(GJJ11432)
对全柔性铰链平面并联微动机器人(3-RRR)建立伪刚性模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出动平台理论输出位移和方位角,然后根据Lagrange方程能量守恒原理推出机构线性静刚度方程,最后应用ANSYS10.0软件对该机构进行有限元分析,发现有限...
关键词：并联机器人 微动机器人 运动学 静刚度 
3-RRR平面并联微动机器人的位姿建模
《福建广播电视大学学报》2012年第2期90-93,共4页陈秀蓉 
并联微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,在生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人得到广泛的应用。本文介绍了三自由度平面并联机器人(3-RRR型)的位姿反解和正解建模过程,并利用数学软...
关键词：并联机器人 微动机器人 运动学模型 
六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究被引量：1
《山东理工大学学报（自然科学版）》2012年第1期62-66,共5页丰茂 
为了提高基于压电陶瓷驱动的3-PPSR并联微动机器人的定位精度,将一种电容式微位移传感器集成于并联机构上,采用六点式测量法同时得到并联机器人末端六个自由度的位姿.使用微位移循环修正法进行误差分析和补偿,确定初始误差并在此基础上...
关键词：六点式测量法 误差补偿 闭环控制 
余弦曲线轮廓柔性关节的设计与分析
《机械设计》2011年第3期44-47,共4页刘平安 王庆立 
江西省自然科学基金资助项目(2008GZC0051);江西省教育厅科研基金资助项目(GJJ08252)
基于弹性力学中的应变能理论和卡式第二位移最小定理,推导出了利用余弦曲线轮廓设计的单轴平面微动关节在平面内3个自由度微运动中的柔度解析表达式。在此基础上将各方向柔度变化规律与目前广泛应用于柔性机构设计中的半圆弧曲线平面微...
关键词：余弦曲线 微动机器人 柔性机构 应变能理论 卡式位移定理 
三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析被引量：6
《机械传动》2010年第1期16-18,共3页杨春辉 
运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题,是进行机构动力学分析、精度分析的基础,而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。介绍了平面并联微动机器人伪刚性模型的建立方法,并采用闭环矢量原理建立理论运动学线...
关键词：三自由度平面并联机器人 微动机器人 运动学模型 工作空间 
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