2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析  

Workspace Analysis of 2-PSS&PPU Parallel Micromanipulator

作　　者：孙江宏[1,2] 牛晓辉[1] 贾晓丽[1] 徐礼矩[3] 

机构地区：[1]北京信息科技大学机电工程学院,北京100192 [2]清华大学机械电子工程研究所,北京100084 [3]四川大学制造科学与工程学院,成都610065

出　　处：《机械设计与研究》2015年第6期4-7,共4页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51275052);北京市自然科学基金重点资助项目(3131002)

摘　　要：提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在进一步的分析中,可以确定当限制某个驱动杆件长度时,可以对工作空间产生影响,为该机构的运动学和动力学分析奠定了基础。Proposed a new parallel micromanipulator. Analyzed its degree of freedom on screw theory, and deduced the workspaee. Searched the boundary curve of workspace based on the Matlab by a sample, and validated the inference. Determined that the workspace can be affected by the driving linkage. Laid the foundation of kinematic and dynamic analysis.

关 键 词：并联微动机器人 螺旋理论 自由度 工作空间 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]