并联微动机器人

作品数：25被引量：114H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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基于SOLIDWORKS和ANSYS的三自由度并联微动机器人力学性能分析被引量：1
《北华航天工业学院学报》2016年第4期1-3,共3页韩书葵 刘卫 田东兴 
河北省教育厅项目(QN2014189)(QN20131061);北华航天工业学院基金项目(ZD2014-06)
为了解决并联微动机器人在运动过程中的力学性能问题,首先对并联机构的结构进行了分析,给出了三自由度并联机构的组成形式。在solidworks中建立了并联机构的三维模型,并将三维模型导入ANSYS软件中,在驱动关节加入载荷的情况下分析并联...
关键词：并联微动机器人 力学性能 模态 
2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析被引量：5
《机械设计与研究》2015年第6期4-7,共4页孙江宏 牛晓辉 贾晓丽 徐礼矩 
国家自然科学基金资助项目(51275052);北京市自然科学基金重点资助项目(3131002)
提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在...
关键词：并联微动机器人 螺旋理论 自由度 工作空间 
一种新型并联微动机器人运动学分析被引量：1
《北华航天工业学院学报》2013年第1期1-4,共4页韩书葵 董旭 
北华航天工业学院博士基金(KY2009-04-B);廊坊市科技局科技支撑计划项目(2010011024);河北省教育厅项目(Z2012204)
提出了一种新型的少自由度微动并联机器人,利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析,得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解。基于雅可比矩阵的可逆性,研究了微动机器人的奇异问题,...
关键词：微动机器人 螺旋理论 雅可比矩阵 奇异 
三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析被引量：6
《机械传动》2010年第1期16-18,共3页杨春辉 
运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题,是进行机构动力学分析、精度分析的基础,而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。介绍了平面并联微动机器人伪刚性模型的建立方法,并采用闭环矢量原理建立理论运动学线...
关键词：三自由度平面并联机器人 微动机器人 运动学模型 工作空间 
微机器人的研究现状与发展趋势被引量：5
《机械设计》2009年第2期1-2,54,共3页赵然 李艳文 赵铁石 
国家自然科学基金资助项目(50375134)
微机器人学包括微型机器人和微动机器人,微/纳米技术的迅速发展促进了微机器人技术的发展。微机器人在一些不便于人直接操作的狭窄环境(如管道)和微细作业技术中有广泛的应用,文中主要分析了微机器人特别是并联微动机器人的国内外研究现...
关键词：微机器人 并联微动机器人 发展趋势 
3-RRR并联微动机器人结构误差对其运动精度的影响被引量：3
《制造业自动化》2008年第12期66-68,76,共4页胡鹏浩 张毅 郑群 
安徽高校省级自然科学研究重点项目(KJ2008A005)
基于并联机构原理的微动机器人具有结构刚度大,承载能力强,运动精度高,具有误差平均效应等一系列优点,因此在生物技术、半导体集成和精密微驱动等领域中都有广泛应用。运动控制精度是并联微动机器人最重要的技术指标之一,提高精度不仅...
关键词：并联微动机器人 结构误差 精度分析 
三杆六自由度并联微动机器人的工作空间分析被引量：1
《机械设计与制造》2008年第3期6-8,共3页王乐锋 荣伟彬 孙立宁 
国家自然科学基金资助项目(50605013);哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划资助项目(HITQNJS.2006.032)
针对提出的基于压电陶瓷驱动的三杆六自由度并联微动机器人,在分析其结构特点的基础上,通过坐标变换求出了其逆解方程。分析了影响并联微动机器人工作空间的约束条件,对定姿态工作空间采用一维搜索法求得边界点。用实例进行仿真计算,得...
关键词：并联微动机器人 工作空间 优化设计 
3-PPSR并联微动机器人静刚度分析被引量：18
《机械工程学报》2008年第1期13-18,24,共7页荣伟彬 王乐锋 孙立宁 
国家自然科学基金(50605013);哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划(HITQNJS.2006.032)资助项目。
为简化6支链并联微动机器人的复杂结构,减小装配误差,提出压电陶瓷驱动的3-PPSR构型6自由度并联微动机器人结构。采用整体式下平台和三条两端带有柔性球铰链和直圆柔性铰链的支杆,使结构紧凑并有利于提高精度。为分析对并联微动机器人...
关键词：并联微动机器人 柔性铰链 静刚度 
三平移全柔性并联微动机器人机构静力学分析被引量：9
《农业机械学报》2007年第11期110-113,共4页杨启志 马履中 谢俊 尹小琴 梁庆磊 
江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题(项目编号:HGDML-0603);国家自然科学基金资助项目(项目编号:50375067);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(项目编号:20050299002);江苏大学高级人才启动基金资助项目(项目编号:JSGJ2006)
对新型非对称三平移并联机构{R∥R∥R∥P(4R)}∥{R∥R∥P(4R)∥R}⊥{R∥R∥R∥P(4R)}普通的转动关节全柔性化,形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构。利用"伪刚体模型"法,以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性...
关键词：并联机构 全柔性机构 伪刚体模型 静力学分析 
应用闭环矢量原理建立三自由度平面并联微动机器人运动学模型被引量：5
《机械科学与技术》2007年第9期1233-1236,共4页杨春辉 刘平安 
近年来面向生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人技术受到国内外学术界和工程界的广泛关注,发展速度极快,已被应用于实现细胞的注射和分割,微机电产品的加工和装配以及微外科手术等。微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、...
关键词：并联机器人 微动机器人 运动学模型 
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