3-RRR平面并联微动机器人的位姿建模  

作　　者：陈秀蓉[1] 

机构地区：[1]福建广播电视大学,福建福州350003

出　　处：《福建广播电视大学学报》2012年第2期90-93,共4页Journal of Fujian Radio & TV University

摘　　要：并联微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,在生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人得到广泛的应用。本文介绍了三自由度平面并联机器人(3-RRR型)的位姿反解和正解建模过程,并利用数学软件MATLAB7.1编程,通过实例计算说明了其应用。对于平面并联机器人的研究具有普遍意义。

关 键 词：并联机器人 微动机器人 运动学模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]