双连杆弹性机械臂悬臂梁模式动力学方程  

Dynamic Equation of Double-link Flexible Manipulator in Cantilever Beam Mode

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作  者:金在权[1] 

机构地区:[1]延边大学工学院机械工程系,吉林延吉133002

出  处:《延边大学学报(自然科学版)》2007年第3期208-210,共3页Journal of Yanbian University(Natural Science Edition)

摘  要:以竖直平面内双连杆弹性机械臂Bernoulli-Euler梁为对象,用Lagrange方程建立了双连杆弹性机械臂悬臂梁模式分布参数动力学方程,并进行离散化,得出可进行数值仿真的动力学方程.For the Bernoulli-Euler beam of double-link flexible Manipulator in vertical plane as study object, distributing parameter dynamic equation is established by Lagrange equation in cantilever beam mode and it can be used for numerical simulationz.

关 键 词:弹性机械臂 Bernoulli-Euler梁 悬臂梁模式 动力学方程 

分 类 号:O326[理学—一般力学与力学基础]

 

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