双臂空间机器人系统末端惯性空间轨迹的反馈跟踪控制  

Feedback Control for Dual Arm Space Robot System to Track Desired Trajectory in Inertia Space

作　　者：葛景华[1] 陈力[2] 

机构地区：[1]集美大学轮机工程学院,厦门361021 [2]福州大学机械工程学院,福州350002

出　　处：《力学季刊》2007年第3期455-460,共6页Chinese Quarterly of Mechanics

基　　金：国家自然科学基金(10372022);福建省自然科学基金(E0410008)

摘　　要：本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的控制问题。结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,推导出了系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的增广广义Jacobi关系。并以此为基础,给出在载体位置不受控制的情况下,惯性坐标系内双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的反馈跟踪控制规律。研究结果表明,在系统动力学模型及参数较精确确定的情况下,本文提出的控制方案能够有效地控制双臂空间机器人机械臂的末端抓手与载体姿态准确地完成指定的运动,而不需对其载体的位置进行主动控制。仿真计算结果证实了方法的有效性。The coordinated control scheme of dual-arm space robot without controlling the base＇s position was discussed. The dynamics equations of the system and the generalized Jacobian matrix were derived. Based on the results, the feedback control for dual-arm space robot was proposed. When the dynamics model and parameters are accurately known, the proposed control scheme can effectively control space manipulator and the base to complete the desired motion in inertia space, without controlling the base＇s position of the space robot. The simulation result demonstrates that the proposed scheme is efficient.

关 键 词：双臂空间机器人系统 动力学 协调运动 反馈跟踪控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]