柔性长鳍波动仿生推进器的波动控制研究  

On Undulatory Control of Flexible Fin in Undulatory Biomimetic Propulsor

作　　者：林龙信[1] 陈璟[1] 沈林成[1] 张国忠[1] 

机构地区：[1]国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073

出　　处：《信息与控制》2007年第5期628-633,共6页Information and Control

基　　金：国防基础科研资助项目(D28200613)

摘　　要：波动仿生推进器是以"尼罗河魔鬼"为仿生对象设计的新型水下推进装置.它依靠柔性长鳍的波动运动来实现载体的前进、后退、制动等各种机动动作.针对柔性长鳍特有的波动控制问题,本文分析了柔性长鳍的运动模型,并设计了一种分布式控制系统结构.在此基础上,提出了一种具有一定自适应能力的模糊协调控制系统.它将模糊控制器和自适应单元相结合,解决了不确定环境下柔性长鳍的波动控制问题.水池试验结果表明了控制系统的有效性.　The undulatory biomimetic propulsor is a new underwater propulsor which emulates the swimming mode of Gymnarchus Niloticus.It can move forward,backward or brake depending on the undulatory motion of the flexible fin.To realize the undulatory control of the flexible fin,a locomotory model is analyzed and a distributed control structure is designed.In addition,a fuzzy coordinated control system with some self-adaptive capability is put forward.It combines the fuzzy controller and the self-adaptive unit,achieving the undulatory control of the flexible fin in uncertain environments.In the end,the control system is verified by pool experiments.

关 键 词：波动仿生推进器 柔性长鳍 波动控制 自适应 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]