视觉伺服机器人打击运动目标的轨迹规划  

A trajectory planning method for a visual control robot to hit a moving object

作　　者：卢军鑫[1] 史金飞[1] 罗翔[1] 位兵[1] 

机构地区：[1]东南大学机械工程学院,江苏南京211189

出　　处：《工业仪表与自动化装置》2007年第6期73-75,共3页Industrial Instrumentation & Automation

基　　金：江苏省自然科学基金资助项目"基于视线空间的多视觉融合机器人视觉伺服理论研究"(BK2006101)

摘　　要：讨论了视觉伺服机器人在打击运动目标时的轨迹规划问题,提出了一种在平面上打击运动目标的方案,包括目标运动参数估计算法、目标跟踪和接近的算法。这种方案适用于打击近似作直线运动目标的轨迹规划。最后给出了一些仿真结果。This paper discusses the trajectory planning of moving object hitted by visual control ro-bot, and presents a new method of hitting a motion object,which moves along a straight line on a plane including motion parameters estimation and motion tracking and approaching algorithm. Simulation studies of a manipulator approaching a moving target along a straight line are illustrated.

关 键 词：轨迹规划 运动参数估计 运动跟踪 

分 类 号：TP242.62[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]