冗余度机器人运动学性能优化的研究  

Research on Optimization for Redundant Robot Kinematics

作　　者：郭大忠[1] 柳洪义[1] 

机构地区：[1]东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004

出　　处：《机械与电子》2008年第2期61-63,共3页Machinery & Electronics

摘　　要：采用梯度投影法,对多目标函数的加权系数进行了模糊优化,从而实现了冗余度机器人多目标融合优化,最后经过仿真验证了该方法的可行性。The projection grads method is used, the weighted coefficient of multi- objective function for redundant robot kinematics is fuzzily optimized,and fuzzy multi- objective optimization for redundant robots is researched. Computer simulation shows that the algorithm has good feasibility.

关 键 词：冗余度机器人 多目标优化 模糊优化 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]