基于中间件的工业机器人软件框架的研究和应用  

Research and application of middleware-based software framework for industrial robot

作　　者：宋洪军[1] 李贻斌[1] 周风余[1] 贾磊[1] 

机构地区：[1]山东大学控制科学与工程学院机器人中心,济南250061

出　　处：《计算机应用研究》2008年第4期1069-1072,共4页Application Research of Computers

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675044);教育部博士点基金资助项目(20050422035);山东省信息产业发展专项基金资助项目(2005-56);济南市科技型中小企业技术创新专项基金资助项目(200505-1051)

摘　　要：在国内首次使用中间件技术,面向机车维护工业机器人,设计开发可扩展、升级和移植的软件应用框架。详细介绍了软件框架的设计和实现,包括采用两层结构实现服务器、框架的技术指标、系统CORBA IDL的具体设计和定义。最后规划了今后的研究工作。This paper developed an extensible, scalable and portable software framework for train maintenance using industrial robots. The core was middleware by C ＋ ＋ CORBA, it expatiated at length on the framework＇ s design and implementaion, the testbed included two Motoman UP6 manipulators and one Pioneer mobile robot, the framework employed two-tier server. Described and explained the system＇ s CORBA IDL. Finally, gave the concluding remarks for future works.

关 键 词：中间件 公共对象请求代理体系结构 工业机器人 机车维护 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]