非线性基准系统的输入受限输出反馈动态脉冲混杂全局调节器设计  

Output feedback global regulation for nonlinear benchmark system with input constrains using hybrid dynamic impulse controller

作　　者：张刘[1] 段广仁[1] 王子华[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心

出　　处：《吉林大学学报（工学版）》2008年第3期735-740,共6页Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition

基　　金：国家杰出青年基金项目(69925308);长江学者和创新团队发展计划项目

摘　　要：针对非线性控制中出现的基准系统——转动作动/平移校正系统,设计了一个输出反馈动态脉冲混杂控制器来实现系统的全局调节。该控制器的设计综合了欧拉-拉格朗日系统控制中常用的能量整形加阻尼注入原理及非线性系统扩展LaSalle不变集原理的有关结果。从能量耗散的角度定性地说明了该控制器的优越性。计算机仿真结果表明,其控制性能优于连续的饱和无源控制器并且具有较强的鲁棒性。Through the solution of inverse kinematics, a classified neural network was trained by genetic arithmetic combined with Levenberg-Marquardt method to recognize the relationship between joint space and Cartesian space of parallel robot and the evaluation of forward kinematics（FKs） in a range with a little error was provided. Using Quasi-Newton iteration method, accurate solution can be obtained. Applied the proposed solution in 6-PRRS parallel robot, the result shows that this method can get high precision value and spends little time. Therefore it can be applied in real time task space control or in getting work space of parallel robot.

关 键 词：自动控制技术 非线性系统 输出反馈 无源 饱和控制 混杂脉冲控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]