冗余度机器人最小关节力矩的优化  

Dynamical Optimization of Minimum Torque for Redundant Robots

作　　者：张威[1] 柳洪义[1] 郭大忠[1] 

机构地区：[1]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110004

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2008年第6期17-18,22,共3页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然科学基金资历助项目(50075015)

摘　　要：在加速度水平上冗余度机器人的冗余特性可以实现力矩合理分配的动力学优化,由于受奇异位形的影响关节速度会出现突变,从而引起不稳定。文章提出了在速度水平上利用冗余特性进行动力学优化,同时也综合了运动学上的性能优化的算法,最后经过仿真验证了该算法的可行性。Redundant robots can easily achieve capabilities such as moment rational distribution at velocity level, as it can cause joint velocity sudden-change as a result of singularity position. In this paper, the optimal control of dynamics for redundant robots is put forward, and synthesizes the optimal control of kinematics simultaneously. Computer simulation shows that the algorithm has good feasibility.

关 键 词：冗余度机器人 运动学优化 动力学优化 

分 类 号：TG659[金属学及工艺—金属切削加工及机床] TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]