四自由度机器人在米袋码垛系统中的仿真研究  

Simulation Research of Four-freedom Robot in the Stack System of Rice Sack

作　　者：余晓明[1] 管会生[1] 曾晓芳[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,成都610031

出　　处：《黑龙江水专学报》2008年第2期95-98,共4页Journal of Heilongjiang Hydraulic Engineering College

摘　　要：根据大米生产流程,进行米袋码垛系统的整体方案设计,确定米袋码垛系统中机器人的功能参数。在机器人机械设计基础上,建立机器人驱动电机控制模型,利用MATLAB软件对模型进行仿真,LTIView模块进行控制性能分析,讨论了机器人负载转动惯量因素对机器人控制性能的影响。According to the rice-production routine,the whole scheme ot the stack system of rice sack have been successfully designed, and the function parameter of robot applied in the system in this thesis. Base on the design of mechanical structure of the robot , the control moulde of driving motor is built which is simulated by MATLAB software and analysed by LTIView. And the thesis discussed the factor of rotate-inertia how to influence the control property of robot.

关 键 词：码垛机 米袋 机械机构 控制性能 转动惯量 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]