柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定  

Dynamic feedback stabilization of cooperating flexible manipulators

作　　者：曹小涛[1] 李元春[1] 

机构地区：[1]吉林大学通信工程学院,长春130022

出　　处：《控制与决策》2008年第7期817-822,共6页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(60375030;60674091)

摘　　要：研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.The stabilization of cooperating flexible manipulators is researched based on distributed parameter model. A constructive method is proposed by using the system energy and positive real lemma. The controller designed consists of a forward and a dynamic feedback controller, the transfer function of the dynamic controller is strictly positive real. The closed-loop system is proved to be asymptotically stable by using semigroups of linear operators and LaSalle invarianee principle.

关 键 词：柔性臂 协调运动 正实引理 线性算子半群 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]