基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制  

作　　者：王娟[1] 胡玉兰[1] 

机构地区：[1]沈阳理工大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110168

出　　处：《大众科技》2008年第7期38-39,37,共3页Popular Science & Technology

基　　金：国家装备预研项目(40405080109)

摘　　要：针对Leader-follower多机器人系统队形控制中,Leader和follower相对独立及落后机器人离队等问题,采用基于条件反馈机制的Leader-follower多机器人队形控制方法,建立基于条件反馈机制和Lead-follower相结合的多机器人队形控制模型。将多机器人系统的队形控制问题转化为基于条件反馈机制的follower跟踪leader的位置和方向的问题,通过实例仿真验证了方法的有效性。仿真结果表明所提出的方法是合理有效的,使多机器人系统能够有效地完成编队控制任务。

关 键 词：条件反馈机制 Leader—follower 多机器人系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]