被动步行机器人稳定性能研究综述  

A review on the research of passive dynamic walker's stability

作　　者：倪修华[1] 陈维山[1] 刘军考[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学,哈尔滨150001

出　　处：《机械设计与制造》2008年第7期166-168,共3页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：介绍了被动步行机器人工作原理,并针对其稳定性能较差的缺点对稳定性判别及抗扰动能力计算通常采用的方法进行综述,归纳出从生物力学研究成果中获取灵感以提高其稳定性能的方法。The working principle of the passive dynamic walker is presented at first. Then this paper presents a review focusing on research of the stability discrimination and disturbance rejection analysis. A t last some effective ways inspired from biomechanics to improve stability are presented.

关 键 词：被动步行 稳定性 吸引盆 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]