倪修华

作品数：4被引量：12H指数：2
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：稳定性吸引盆弹簧刚度弹簧生物力学更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《中南大学学报（自然科学版）》《机器人》《机械设计与制造》《力学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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一种由人类步行启发的半被动双足步行机器人被引量：5
《中南大学学报（自然科学版）》2011年第4期1028-1034,共7页倪修华 陈维山 刘军考 石胜君 
国家自然科学基金资助项目(59705011)
针对半被动双足步行机器人所采用的控制方法大多较为复杂,并且缺乏控制参数对机器人性能影响的定量分析,从人类步行的生物力学研究得到启发,提出一种半被动双足步行机器人的控制方法,并定量分析该控制方法各参数对机器人性能的影响。在...
关键词：半被动步行 机器人 稳定性 效率 速度 
基于BP神经网络的被动步行稳定不动点的估算被引量：1
《机器人》2010年第4期478-483,共6页倪修华 陈维山 刘军考 石胜君 
建立了被动步行机器人的动力学模型.使用BP神经网络对被动步行稳定不动点进行估算,并将估算值作为Newton-Raphson迭代的初值来求解稳定不动点.该方法解决了以往利用非最简模型求解不动点时,由于初值选取不当所造成的搜索成功率低以及搜...
关键词：被动步行 不动点 BP神经网络 
弹簧刚度对被动步行的稳定性影响被引量：6
《力学学报》2010年第3期541-547,共7页倪修华 陈维山 刘军考 石胜君 
机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题资助项目(SKLRS200801C)~~
由人类步行的生物力学研究得到启发,在被动双足步行机器人的髋关节处引入了扭簧,并通过仿真和试验研究了弹簧刚度对被动步行稳定性的影响.在仿真中,用胞映射方法计算被动步行机器人的吸引盆,并用吸引盆来衡量机器人的稳定性,研究了弹簧...
关键词：被动步行 稳定性 吸引盆 弹簧 生物力学 
被动步行机器人稳定性能研究综述
《机械设计与制造》2008年第7期166-168,共3页倪修华 陈维山 刘军考 
介绍了被动步行机器人工作原理,并针对其稳定性能较差的缺点对稳定性判别及抗扰动能力计算通常采用的方法进行综述,归纳出从生物力学研究成果中获取灵感以提高其稳定性能的方法。
关键词：被动步行 稳定性 吸引盆 
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