一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究  

On Accuracy of a Three DOF Parallel Wire Driven Robot

作　　者：刘含玮[1] 王洪光[1] 李树军[2] 何立波[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]东北大学,辽宁沈阳110004

出　　处：《机器人》2008年第5期392-397,共6页Robot

基　　金：国家自然科学基金(50275143)

摘　　要：研究了一种3自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题.分析了影响机器人位姿精度的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型.提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差,综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值.通过仿真验证了误差模型的正确性.样机试验表明,利用柔索误差模型可以提高机器人的运动精度.Accuracy analysis and synthesis of a 3 DOF parallel wire driven robot （PWDR） are studied. Major factors influencing the pose accuracy of the robot are analyzed, and models of joint errors and wire errors are established. An accuracy synthesis algorithm is presented, and with allowable error of robot joint given, maximums of the assemblage error and the wire error are analyzed synthetically. The error models are validated by simulation. Experiments on the prototype indicate that kinematics accuracy of the robot can be improved with the wire error model.

关 键 词：并联柔索驱动 误差模型 精度综合分析 精度试验 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]