并联柔索驱动

作品数：8被引量：60H指数：4
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相关机构：中国石油大学（华东）中国科学院天津大学合肥工业大学更多>>
相关期刊：《农业装备技术》《机器人》《机械设计与制造》《组合机床与自动化加工技术》更多>>
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面向多关节训练的并联柔索驱动下肢康复机器人设计与分析被引量：1
《机械工程学报》2024年第17期111-122,共12页张禹泽 赵竞夫 赵振伟 康荣杰 戴建生 宋智斌 
国家自然科学基金面上项目(51975401);国家自然科学基金创新研究群体项目(51721003)资助项目。
目前我国康复需求巨大,并呈现持续增长趋势,康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限,提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人,通过四根并联分布的柔索实现...
关键词：下肢康复 柔索驱动 位置辨识 摩擦力 柔性康复机器人 
基于ADAMS的并联柔索驱动系统动力学仿真研究
《农业装备技术》2024年第4期49-54,共6页田宇 汪逸超 何豪佳 王磊 朱光晨 
柔索驱动机构是因其能耗低、惯性小、响应速度快等优点而广泛应用于大范围空间作业中。传统的并联机构大多采用刚性连杆,工作空间受限,惯性力难平衡,易产生动载荷。为了增加工作空间,提高运行效率,文章提出了基于驱动柔索牵引的欠约束...
关键词：柔索驱动机构 运行轨迹 末端执行器 动力学分析 
宇航员康复训练机器人自抗扰力控制被引量：8
《机器人》2012年第2期217-222,共6页张立勋 邹宇鹏 隋立明 王克义 
国家自然科学基金资助项目(61175128);国家863计划资助项目(2008AA040203);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304120007)
为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人...
关键词：并联柔索驱动 康复训练 力伺服 自抗扰控制 
一种3自由度并联柔索驱动机器人的变刚度特性研究被引量：1
《机械设计与制造》2009年第1期151-153,共3页刘含玮 王洪光 李树军 何立波 
国家自然科学基金资助项目(50275143)
以一种3自由度并联驱动机器人为研究对象,研究这种机器人的变刚度特性。从操作臂的静力学出发,对并联柔索驱动机器人的刚度进行了分析得到刚度公式。从得到的公式可以看出,操作臂的刚度不仅与各分支的刚度有关,与操作臂位姿有关,还与张...
关键词：并联柔索驱动 变刚度特性 刚度试验 
一种3自由度并联柔索驱动机器人的精度研究被引量：4
《机器人》2008年第5期392-397,共6页刘含玮 王洪光 李树军 何立波 
国家自然科学基金(50275143)
研究了一种3自由度并联柔索驱动机器人精度分析和精度综合的问题.分析了影响机器人位姿精度的主要因素,推导建立了关节误差及柔索误差模型.提出了一种精度综合算法,并基于给定的机器人关节允差,综合分析出装配误差及柔索误差的最大取值...
关键词：并联柔索驱动 误差模型 精度综合分析 精度试验 
3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制被引量：30
《机械工程学报》2006年第6期205-210,共6页隋春平 赵明扬 
国家自然科学基金资助项目(50275143)。
利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的三维力矢量闭合原...
关键词：并联柔索驱动 力矢量闭合 微分变换 变刚度 刚度控制 
一种3自由度并联柔索驱动柔性操作臂的建模与控制被引量：17
《机械工程学报》2005年第6期60-65,共6页隋春平 张波 赵明扬 刘红军 
国家自然科学基金资助项目(50275143)
以一种3自由度并联柔索驱动机器人为研究对象,研究这种并联柔性系统的控制规律。考虑到运动描述的唯一性及易测性,取约束关节的位置作为广义关节变量,用以描述操作臂的运动状态。在此基础上分析了操作臂的运动学和静力学关系,建立了并...
关键词：并联柔索驱动 柔性机器人 奇异摄动 二时标控制 
并联柔索驱动操作臂静刚度的理论分析被引量：6
《组合机床与自动化加工技术》2004年第7期27-30,共4页隋春平 赵明扬 
国家自然科学基金 (50 2 751 4 3)资助
文章对并联柔索驱动机器人 (PWDRs)的静态刚度问题进行了理论分析。首先 ,基于微分变换原理 ,提出并证明了关于柔索矩阵微小变化变分形式的命题 ,在此基础上推导了操作臂完整刚度的解析公式 ,它包括与结构参数有关的刚度及与柔索张力有...
关键词：并联柔索驱动 矢量闭合 微分变换 静刚度 变刚度 
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