基于ADAMS的并联柔索驱动系统动力学仿真研究  

作　　者：田宇 汪逸超 何豪佳 王磊[3] 朱光晨 

机构地区：[1]常州工业职业技术学院智能控制学院,江苏常州213164 [2]安徽耐科装备科技股份有限公司,安徽铜陵244000 [3]常州大学机械与轨道交通学院,江苏常州221116

出　　处：《农业装备技术》2024年第4期49-54,共6页Agricultural Equipment & Technology

摘　　要：柔索驱动机构是因其能耗低、惯性小、响应速度快等优点而广泛应用于大范围空间作业中。传统的并联机构大多采用刚性连杆,工作空间受限,惯性力难平衡,易产生动载荷。为了增加工作空间,提高运行效率,文章提出了基于驱动柔索牵引的欠约束并联柔索驱动系统的合理结构,并在ADAMS软件中实现了其动力学仿真。通过在ADAMS软件中建立该机构的动力学模型,对比了不同运行轨迹下,末端执行器的位移、速度、加速度变化以及各根柔索的张力变化,完成了动力学分析。通过对并联柔索驱动系统进行结构设计与动力学仿真,可以直观反映出系统参数对其动力学特征产生的影响,以便对相应元件的参数进行修改,使机构完成预定的工作运动。

关 键 词：柔索驱动机构 运行轨迹 末端执行器 动力学分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]