王克义

作品数：29被引量：110H指数：7
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发文主题：康复机器人柔索下肢康复训练机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程一般工业技术更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《机械设计》《南京理工大学学报》《Journal of Southeast University(English Edition)》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金黑龙江省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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绳索驱动下肢训练机器人系统运动稳定性分析
《哈尔滨工程大学学报》2024年第6期1135-1143,共9页王砚麟 安宗文 黄华 马强 王克义 李竞航 王燕卓 
国家自然科学基金项目(52175006);甘肃省高等学校产业支撑引导项目(2020C-12);甘肃省自然科学基金项目(22JR5RA229)。
针对绳索驱动下肢训练机器人的稳定性问题,本文建立了绳索驱动下肢训练机器人的运动学和动力学模型,给出了绳索拉力优化解的计算表达式,并推导获得了机器人的系统刚度解析表达式。考虑不同训练对象承受运动强度的能力不同,定义了速度影...
关键词：绳索驱动机器人 下肢训练机器人 绳索拉力优化 系统刚度 运动稳定性 运动学 动力学 速度影响函数 稳定工作空间 
助力外骨骼机器人结构设计与运动学建模分析被引量：1
《机械设计》2024年第1期21-27,共7页乔俊淋 郑德维 胡梓惟 李想 王奎成 王克义 
国家自然科学基金(52175006);黑龙江省自然科学基金(LH2023E064)。
为了实现日常生活助力功能,文中设计了轻型柔性助力外骨骼机器人的结构,下肢关节采用了主动驱动与被动储能元件相结合,膝关节设置驱动模块,髋和踝关节采用被动储能元件,根据仿生学原理设计人机绑缚装置,并对被动关节进行了节能验证,仿...
关键词：助力外骨骼 结构设计 运动学建模 运动学分析 
仿肌肉绳索驱动下肢康复机器人系统使用安全性评价被引量：6
《浙江大学学报（工学版）》2022年第1期168-177,共10页王砚麟 王克义 王奎成 莫宗骏 王璐莹 
国家自然科学基金资助项目(52175006);黑龙江省自然科学基金资助项目(LH2019E032);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3072020CF0706)。
为了研究仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人使用安全性的评价方法和指标,基于Hill肌肉模型,给出仿生肌肉绳索模型,介绍仿生肌肉绳索驱动下肢康复机器人(BM-CDLR).在康复机器人的刚性运动支链的运动规划和力学分析的基础上,定义了安全性能...
关键词：仿生肌肉绳索 下肢康复机器人 运动规划 安全性能因子 使用安全性 
单曲膝行走步态对下肢力学、肌肉力和肌肉激活度的影响被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2021年第9期1363-1372,共10页王砚麟 王克义 章梓星 马春龙 莫宗骏 
国家自然科学基金项目(52175006);黑龙江省自然科学基金项目(LH2019E032);中央高校基本科研专项资金项目(3072020CF0706).
单曲膝行走步态是人体某一条腿受伤后的主要行走步态,针对目前关于单曲膝行走步态下的下肢运动生物力学特性研究较少的问题,本文对单曲膝行走步态对下肢的运动学、动力学、肌肉力和肌肉激活度的影响进行了研究。利用FAB无线运动动作捕...
关键词：单曲膝行走步态 运动学 动力学 肌肉力 肌肉激活度 
第四次工业革命——知力革命正向我们走来
《新型工业化》2019年第10期16-20,共5页纪英欣 王克义 赵刚 
本文针对当前制造领域的发展现状进行剖析,根据前三次工业革命的发生时间,利用线性回归分析法和多项式曲线拟合原理对第四次工业革命发生的时间进行预测,提出知识与人工智能目标体相分离的知力机概念,通过分析前三次工业革命的特点,给...
关键词：工业革命 时间预测 知力革命 知力机 
Biomechanical research of knee joint during the process of running被引量：1
《Journal of Southeast University(English Edition)》2017年第1期27-32,共6页赵凌燕 马孝浩 张炳早 王克义 
The National Natural Science Foundation of China(No.51405095);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.HEUCF160706);the Technological Innovation Talent Special Fund of Harbin(No.2014RFQXJ037)
To study the effect of speed on the biomechanics of a knee joint during running, a biomechanical model of human lower limb joints is established based on the Kane method and semi-physical simulation. Experiments on th...
关键词：BIOMECHANICS knee eoint mathematical model SPEED joint torque 
机电传动及控制教学改革的探索与实践研究被引量：8
《教学研究》2016年第1期88-92,共5页王克义 黄玉瑄 
用文献资料法、访谈法、问卷调查法和数理统计法,对黑龙江省机电传动及控制课程教学进行研究,参考机电传动及控制方面的专家意见,依据实践中机电传动及控制急需解决的问题,结合学院教学现状及实际条件,对机电传动及控制教学进行改革,构...
关键词：机电传动及控制 教学改革 开放式 实验教学 
宇航员康复训练机器人自抗扰力控制被引量：8
《机器人》2012年第2期217-222,共6页张立勋 邹宇鹏 隋立明 王克义 
国家自然科学基金资助项目(61175128);国家863计划资助项目(2008AA040203);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304120007)
为帮助宇航员在失重环境中进行卧推训练,提出了一种基于并联柔索驱动机构的宇航员康复训练机器人.针对系统内部和外部扰动都比较大的问题,在对单个柔索驱动单元进行动力学分析的基础上,提出了基于自抗扰控制技术的宇航员康复训练机器人...
关键词：并联柔索驱动 康复训练 力伺服 自抗扰控制 
步态训练机器人骨盆运动控制机构研究
《机械设计》2011年第12期31-34,共4页刘富强 张立勋 毕秋吉 王克义 
国家863计划资助项目(2008AA040203);黑龙江省自然科学基金资助项目(42400621-1-09139)
提出一种欠驱动4自由度骨盆运动控制机构结构形式,定性分析了机构运动原理和补偿弹簧的作用,并建立了力学平衡方程。利用SimMechanics建立了机构模型,针对正常人步态过程中骨盆的运动状态进行了机构控制仿真,仿真结果表明了该机构实现...
关键词：步态训练 骨盆运动控制机构 欠驱动 控制仿真 
平面绳索牵引并联机器人静态刚度被引量：5
《哈尔滨工程大学学报》2011年第9期1112-1116,共5页王克义 孟浩 张立勋 郭培培 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102304120007);黑龙江省自然科学基金资助项目(QC2010009);博士后基金资助项目(20110491030;LRB10-168);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF110706)
以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,...
关键词：1R2T 绳索牵引 并联机器人 静态刚度 有限元法 
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