气动肌肉驱动的灵巧手指及模糊PID控制  

A Dexterous Finger Actuated by PMA Based on Fuzzy-PID

作　　者：余麟[1] 彭光正[1] 刘昊[1] 王振兴[1] 

机构地区：[1]北京理工大学信息科学技术学院自动控制系,北京100081

出　　处：《液压与气动》2008年第11期37-39,50,共4页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50475163)

摘　　要：设计一种由气动人工肌肉驱动,柔索传动的仿人灵巧手指。介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系统的组成。采用模糊PID控制算法进行方波跟踪和正弦跟踪控制的研究,并对比PID控制效果实验。结果表明,选择合适的控制算法可以使手指的控制具有良好的实时性和跟踪性,为整只灵巧手的控制奠定了基础。

关 键 词：灵巧手指 气动肌肉 模糊PID 

分 类 号：TP273.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]