基于ZMP法的仿袋鼠跳跃机器人着地阶段运动稳定性分析  

Analysis of the Dynamic Stability of a Bionic Kangaroo Hopping Robot′s Touch-down Phase

作　　者：葛文杰[1] 文放[1] 

机构地区：[1]西北工业大学机电学院,西安710072

出　　处：《机械科学与技术》2008年第11期1338-1342,共5页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家863计划项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金项目(50375120)资助

摘　　要：基于仿袋鼠跳跃机器人五刚体机构模型,运用拉格朗日法,建立了跳跃机器人系统着地阶段的动力学方程,采用ZMP法研究了仿袋鼠弹跳机器人的运动稳定性,提出了其着地运动稳定裕度的计算方法和判据;采用Matlab仿真工具,结合实例分析,对机器人着地阶段各关节驱动力矩以及ZMP点的变化情况进行了仿真,并提出了改进刚性模型着地运动稳定性的方法。仿真结果表明:ZMP法在此模型上分析是有效的。Based on the five-rigid body model of a bionic kangaroo robot at the touch-down phase, we first establish the dynamic equations by the point） method, and propose using Matlab and the biologic Lagrange method. Then we study its dynamic stability with the ZMP （zero moment a method for caculating the stability margin of the bionic kangaroo robot. Finally, kangaroo＇s kinematics, we simulate the driving moment of each joint and the displacement movement of the ZMP and improve the model. The simulation results indicate the effectiveness of the ZMP method.

关 键 词：跳跃机器人 五刚体模型 零点力矩 运动稳定性 着地阶段 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]