一种2自由度球面并联机构动力学建模与伺服电机参数预估  

作　　者：刘海涛[1] 梅江平[1] 赵学满[1] 黄田[1] Chetwynd D G 

机构地区：[1]天津大学机械工程学院,天津300072 [2]The University of Walwick, Coventry CV4 7AL, UK

出　　处：《中国科学（E辑）》2008年第1期111-124,共14页Science in China(Series E)

基　　金：国家自然科学基金资助项目(批准号:50535010,50510488,50775158)

摘　　要：TriVariant-B是一种新型5自由度混联机械手,由一个2自由度球面并联机构和1条与之串接的两转动一移动串联运动链组成,具有工作空间/支链行程比大及可重构性强等优点.在建立其2自由度球面并联机构逆动力学模型的基础上,提出一种可根据对末端执行器速度及加速度要求,预估机构中伺服电机转子惯量、额定转速及峰值转矩的方法,并结合样机开发验证了该方法的有效性.

关 键 词：并联构型装备 刚体逆动力学 伺服电机参数 

分 类 号：TH113[机械工程—机械设计及理论]