基于GPS／罗兰C／低成本、低精度SINS的多组合导航系统  

作　　者：李纯标 金英来 

机构地区：[1]解放军92941部队,葫芦岛125001 [2]解放军91710部队,和龙133506

出　　处：《导航》2008年第4期25-28,共4页

摘　　要：组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备，并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性，设计了GPS／罗兰C／低成本、低精度SINS组合导航系统，该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波的方法，通过闭环形式校正SINS，并用姿态航向参考系统（AHRS）代替捷联惯性导航系统（SINS）输出的航向角以保证航向角的收敛，同时对罗兰C的测量值进行坐标变换以消除由于坐标系不同而带来的常值误差。实际的静态与动态试验结果表明，该组合导航系统是可行的，能满足任务要求，并且易于工程实现。

关 键 词：GPS 罗兰C SINS 自适应联邦卡尔曼滤波 

分 类 号：TN967.2[电子电信—信号与信息处理]