yo-yo运动的振荡神经网络控制  

yo-yo Motion Control by Oscillatory Neural Networks

作　　者：金惠良[1] 袁德虎[1] 叶骞[1] 谢文华[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240

出　　处：《上海交通大学学报》2008年第12期1939-1942,共4页Journal of Shanghai Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50475025);教育部留学回国人员基金资助

摘　　要：在分析简单的振荡网络基本构成基础上,提出了一种用振荡神经网络对yo-yo运动实现闭环控制的具体构架.给出了系统中所采用的神经网振荡器——抑制性锁相环、开关信号发生器和机器臂参考信号发生器等环节的数学模型.建立了实现yo-yo运动闭环控制的实时控制系统,并通过实验对该控制方法进行验证.结果表明,振荡神经网络实现yo-yo运动闭环控制的方法是可行的.Based on various coupling forms of oscillatory neural networks, a simple iPLL （inhibitory phaselocked loop） oscillator was proposed to control the motion of a yo-yo. The proposed control has been successfully implemented. The experimental results show that closed-loop control of yo-yo motion with iPLL is possible. This provides a model-free alternative to the model-based control of such tasks.

关 键 词：振荡神经网络 中枢模式发生器 yo-yo运动 

分 类 号：TP183[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]