具有公共构件的双臂手动力学解析模型  

作　　者：李宏[1] 安小宇 范守文[2] 

机构地区：[1]四川联合大学 [2]电子科技大学

出　　处：《机械》1998年第1期5-7,共3页Machinery

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：提出了建立具有公共构件的双臂手动力学解析模型方法以及双臂手的模型矩阵的装配方法，导出了模型中各矩阵元素的数字——符号表达式，研究了相应的软件系统，可自动生成具有公共臂双臂手的动力学模型矩阵，并给出实例说明。An analytical model method for dynamics of dual arm robots with common links is proposed in this paper. The method of assembly for model matrices of dual arm robots is established. Numeric symbolic expressions of model matrix elements are derived. Corresponding software is developed which can be used to generate model matrices of dynamics for dual arm robots with common links automatically on the computer. An example is given for illustration.

关 键 词：双臂手 解析模型 动力学 公共臂 树型 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]