一种蠕动式缆索机器人的结构与分析  

Structure and Analysis of New Cable Climbing Robot

作　　者：王香瑞[1] 冷护基[1] 程新德[2] 

机构地区：[1]安徽工业大学机械工程学院,安徽马鞍山243002 [2]安徽工业大学电气学院,安徽马鞍山243002

出　　处：《机械工程师》2009年第1期124-125,共2页Mechanical Engineer

摘　　要：设计一种蠕动式缆索机器人,介绍了机器人的机械结构、运动方式。建立夹紧部分的力学模型,并对其进行力学分析,确定夹紧机构自锁的条件,确定了驱动力的计算方法,为步进电机的选择奠定基础。This paper designed a kind of worming cable robot and presents the main machinery structure, the mode of motion, established its clamping mechanism mode and made its mechanical analysis, acquired the condition of self- locking and the calculation method of clamping force. These will establish the foundation of the choice of motor.

关 键 词：机器人 缆索 蠕动 步进电机 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]