PRJ-Z型喷浆机器人大臂机构节点力的计算  

Calculation of node forces of the large arm of PRJ-Z shotcrete robot

作　　者：薄少军[1] 吕爱民 

机构地区：[1]内蒙古科技大学机械工程学院,内蒙古包头014010 [2]临工工程机械有限公司

出　　处：《矿山机械》2009年第3期4-6,共3页Mining & Processing Equipment

基　　金：国家863计划资助项目(863-512-16-02)

摘　　要：在对PRJ-Z型喷浆机器人大臂机构进行改进设计的过程中,为使其结构更为科学、合理,首先利用D-H法并结合牛顿力学平衡原理推导出大臂机构各关节处受力的通用表达式,然后对机构进行有限元分析,找到最危险状态,再利用通用表达式计算出该状态下各构件的节点力,为下一步对大臂机构中的关键构件进行精确受力分析和优化设计提供可靠的数据。During the improvment design for the large arm mechanism of PRJ-Z shotcrete robot, acquiring scientific reasonable structure, the paper deduces the force expressions of the component nodes in the large arm by D-H method and the equilibrium principle of Newton mechanics, finds the most dangerous condition by finite element analysis, and calculates the component node forces in the state with the expressions. This provides the reliable data for the optimum design and the exact force analysis of the key components in the large arm in the future.

关 键 词：喷浆机器人 D—H表示法 有限单元法 Patran/Nastran 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]