喷浆机器人

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基于改进A^(*)算法的机器人路径规划
《兰州工业学院学报》2025年第1期103-106,共4页苏畅 张曼 
针对经典A^(*)算法对于喷射混凝土机器人在煤矿巷道作业中存在求解路径容易转向、轨迹耗时长、搜索节点多、路径转折安全性能低等路径规划问题,提出一种改进的A^(*)算法。首先对启发函数权重优化,然后删除冗余节点,最后通过三次B样条曲...
关键词：路径规划 改进A^(*)算法 喷浆机器人 评价函数 
煤矿湿式混凝土喷浆系统的研发与应用
《煤矿机械》2025年第1期158-160,共3页梁旭 席义苗 王小勇 曹红旭 司建锋 张慧峰 王照明 
针对煤矿井下巷道混凝土干喷作业存在的作业环境粉尘大、工人劳动强度高、固化强度低、喷射回弹率高等问题,研发了一种新型湿式混凝土喷浆系统。该系统由铲料搅拌机、输送泵、喷浆机器人等主要设备组成。完成了样机制造,并进行了应用试...
关键词：混凝土喷浆 干喷 铲料搅拌机 输送泵 喷浆机器人 
智能化矿用喷浆机器人研究及应用被引量：1
《中国煤炭》2024年第7期91-96,共6页贾建龙 王志鹏 赵耀斌 刘飞 贾明超 高子龙 呼雨 陈利剑 
国家重点研发计划项目(2022YFB4703600)。
针对现有井下传统人工喷浆存在的作业效率低、劳动强度大等问题,研究出一种智能化矿用喷浆机器人,结合巷道喷浆工艺,提出了一体化自主喷浆作业工艺完成上料、搅拌、远距离泵送及喷浆的全自动流程化作业;介绍了智能化矿用喷浆机器人的系...
关键词：喷浆机器人 喷浆作业工艺 喷浆机械臂 壁面感知 路径规划 
基于Workbench的喷浆机器人机械臂固定座有限元分析与优化被引量：1
《煤矿机械》2024年第3期118-120,共3页王成锋 
天地科技股份有限公司重点项目(2020-TD-ZD011);中煤科工集团重庆研究院有限公司重点研发项目(2023ZDZX04)。
为实现喷浆机器人机械臂固定座高可靠性与轻量化的设计要求,在理论计算的基础上,运用Creo软件对机械臂固定座进行三维建模,并通过Creo与Workbench的通用接口,将模型导入Workbench中对其进行静态特性分析和拓扑优化设计。通过对机械臂固...
关键词：喷浆机器人 机械臂固定座 WORKBENCH 有限元 优化 
D^(*)算法在喷浆机器人路径规划中的应用研究
《机械工程与自动化》2024年第1期40-42,共3页袁泉 余晓帆 李子强 
路径规划是喷浆机器人自主行走过程中的重要环节,针对传统A^(*)算法在路径规划中的不足,研究采用实时性更强且可以躲避动态障碍的D^(*)算法。利用MATLAB建立栅格地图并进行仿真,结果表明:D^(*)算法路径规划的时间短、效率高,适用于喷浆...
关键词：栅格地图 路径规划 D*算法 喷浆机器人 
喷浆机器人液压系统的节能化设计
《煤矿机械》2024年第2期16-18,共3页梁旭 李鹏飞 席义苗 王小军 王小勇 司建峰 张慧峰 王照明 
喷浆机器人是煤矿井下巷道支护的主要机械化工具,其动力系统常采用液压系统。在智能化、节能减排的政策驱动下,以节能为目标,分析了液压系统节能的主要方法,并以现有的机型CPF-50LY为例分析了其设计中的节能因素,为井下设备液压系统的...
关键词：喷浆机器人 液压系统 节能化设计 节能方法 
改进A*算法在喷浆机器人路径规划中的研究被引量：3
《黑龙江工业学院学报（综合版）》2024年第1期145-150,共6页苏畅 袁泉 李子强 余晓帆 
针对经典A*算法在路径规划中存在搜索节点多、安全性低、路径转折角度大等问题,提出一种改进的A*算法。通过优化评价函数,减少搜索的时间、提高搜索效率;改变子节点的选择方式,避免喷浆机器人穿过障碍物的顶点、与障碍物之间的距离过近...
关键词：路径规划 改进A*算法 喷浆机器人 评价函数 
煤矿巷道七自由度喷浆机器人轨迹规划与跟踪控制被引量：3
《工矿自动化》2024年第1期115-121,共7页程欢 邓立营 
新疆国家重大工程科研计划项目(EQ057/FY056)。
针对煤矿巷道喷浆机器人施工过程中存在的动作不连续、位置误差大、稳定性低等问题,提出了一种煤矿巷道七自由度喷浆机器人轨迹规划与跟踪控制方法。根据喷浆机器人静止时工作臂的运动范围和喷枪沿巷道走向的喷浆长度,将巷道划分为若干...
关键词：喷浆机器人 轨迹规划 轨迹跟踪控制 模型预测控制 3-5-3分段多项式 
基于倾角传感器的液压比例驱动机械臂位姿控制被引量：1
《机床与液压》2023年第18期38-44,共7页高波 李法康 
山东省重点研发计划(2019SDZY0203)。
喷浆机器人的最佳喷浆工艺要求喷浆机器人的喷枪根据巷道位置及姿态进行控制。根据喷枪相对基座水平运动或竖直运动时的位置求解得到关节角度,采用倾角传感器实时测量关节角度,根据求解角度与测量角度形成位置闭环,进而驱动关节完成喷...
关键词：喷浆机器人 倾角传感器 电压阶跃补偿 改进型Smith预估器 
喷浆机器人转速编码器安装结构改进设计
《煤矿机械》2023年第9期129-131,共3页王成锋 薛春荣 黄海游 
天地科技股份有限公司重点项目(2020-TD-ZD011);中煤科工集团重庆研究院有限公司创新引导项目(2022YBXM61)。
针对喷浆机器人转速编码器在使用过程中由于地面杂物挤压、内部受潮以及机械振动等造成转速编码器损坏频繁的问题,提出对转速编码器的安装结构进行改进设计。新安装结构方案改进了转速编码器的安装位置和转速传递机构,从而提高了转速编...
关键词：喷浆机器人 转速编码器 安装结构 改进设计 
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