Robocup类人组技术挑战赛标志柱识别新探  

A new approach of cylindrical landmark recognition in Robocup Humanoid

作　　者：林昊[1] 赵明国[1] 

机构地区：[1]清华大学自动化系,北京100084

出　　处：《计算机系统应用》2009年第2期167-170,共4页Computer Systems & Applications

基　　金：清华大学教育基金会(202025001)

摘　　要：本文以Robocup类人组比赛为研究背景,提出了基于扫描线以及椭圆拟合算法对场地上标志柱(圆柱体)的识别与测量方法。该方法首先通过生成的扫描线检测像素点的颜色信息,然后通过特征颜色对判别目标物体进行边缘点的提取。最后利用直接最小二乘法对边缘点进行椭圆拟合,从而确定目标物体的位置信息。利用现有的机器人THHRP-4平台,运用C++语言编程和调试,实现机器人在比赛中的视觉应用和动作决策。多次实验验证了程序的稳定性,其方案可应用于比赛中。

关 键 词：Robocup类人组 机器视觉 圆柱体识别 椭圆拟合 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]