喷浆机器人大臂的一种轨迹规划算法  

An algorithm of trajectory planning of the base arm of shotcrete robot

作　　者：于文妍[1] 薄少军[1] 

机构地区：[1]内蒙古科技大学,包头014010

出　　处：《机械设计与制造》2009年第3期176-177,共2页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家863计划资助项目(863-512-16-02)

摘　　要：借助于数值方法中的拟合手段来构造多项式函数,通过建立两个关键变量之间的正、逆向数学关系,对喷浆机器人大臂机构的运动轨迹进行了规划,并利用仿真分析的结果对其进行了检验。By constructing a polynomial function in virtue of fit of numerical method and establishing the direct and reverse relation between two key variables,the trajectory planning of the base arm is done ,and is verified by simulation.

关 键 词：轨迹规划 喷浆机器人 数学关系 

分 类 号：TH13[机械工程—机械制造及自动化]