刚体定点转动欧拉运动学方程的群表示法  

Group Representation of Euler Kinematic Equation in Fixed-point Motion of Rigid Body

作　　者：潘学琴[1] 

机构地区：[1]装甲兵工程学院机械设计教研室 北京

出　　处：《装甲兵工程学院学报》1995年第2期79-81,共3页Journal of Academy of Armored Force Engineering

摘　　要：目前研究刚体定点转动欧拉运动学方程大多用矢量的方法,过程繁琐.本文拟用群理论理解刚体的定点转动.利用SO₃群的左不变形式,作用于左不变向量场d/dt得到欧拉运动学方程,并且给出计算李代数的左不变形式A（?）dA的一个简化方法.In this article,the Euler kinematic equation of the motion of a rigid body about afixed point will be illustrated through group theory instead of the vector method used at pre-sent. Namely Euler kinematic equation will be yielded by the left-invariant form of groupSO(3) acting on its left-invariant vector field,and followed by a simplified method of calcu-lating left-invariant form A-1dA of Lie algebra.

关 键 词：左不变形式 SO₃ 欧拉运动方程 

分 类 号：O313.3[理学—一般力学与力学基础]