含摩擦双边约束多体系统的Time-Stepping方法  

作　　者：富立[1,2] 王琪[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学一般力学教研室,北京100083 [2]河北理工大学理学院,唐山063009

出　　处：《自然科学进展》2009年第5期526-531,共6页

基　　金：国家自然科学基金资助项目(批准号:10672007)

摘　　要：与光滑约束系统相比,含摩擦的双边约束多体系统动力学有本质的不同.对该类特殊系统提出了一般的建模与数值分析方法.建模方面将每一含摩擦的双边约束分解为两个方向相反的单边约束,用互补条件取代原有的约束等式,避开了含绝对项的动力学方程.在数值方面,采用基于线性互补问题的time-stepping算法.该算法避开了非光滑动力系统计算量随约束数目增加急剧增长的Delassus问题,同时当不计静、动摩擦系数差别时,无须进行滞-滑转换检测.采用该算法对含摩擦的典型机构做了非光滑与非线性特性分析.

关 键 词：摩擦 双边约束 多体系统 步进算法 非光滑 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TS103.63[自动化与计算机技术—控制科学与工程]