6PTRT并联机器人逆解的一种几何求法  

An anti-solution way of 6PTRT parallel robot

作　　者：刘国平[1] 李建武[1] 张军彦[1] 

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,南昌330031

出　　处：《机械设计与制造》2009年第5期181-182,共2页Machinery Design & Manufacture

摘　　要：介绍了6PTRT并联机器人逆解的一种求解方法。该方法首先采用坐标变换原理,求得运动平台上的任意点经过平移、旋转后的新坐标,再根据6PTRT机械结构的特点,通过几何方法求出各轴滑块的移动距离,从而实现逆解的求解。实验数据的分析说明了逆解算法的正确。method adopts to revolving. Then a the characteristic Key words： formation An anti-solution method of the 6PTRT parallel robot is introduced .The calculating coordinates transformation principle first and solve coordinates values after moving and geometry method is adopted to get the distance values of each slider moving according to of 6PTRT structure ,thus complete anti-solution. Datum verify the anti-solution method.

关 键 词：6PTRT并联机器人 结构特点 运动逆解 坐标变换 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论]