分步抗差自适应滤波及其在GPS动态导航中的应用  

A Stepped Robust and Adaptive Filtering and Its Applications in GPS Kinematic Navigation

作　　者：归庆明[1,2] 许阿裴[1] 韩松辉[1] 

机构地区：[1]信息工程大学理学院,郑州市科学大道62号450001 [2]信息工程大学测绘学院,郑州市陇海中路66号450052

出　　处：《武汉大学学报（信息科学版）》2009年第6期719-723,共5页Geomatics and Information Science of Wuhan University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(40474007);国家杰出青年科学基金资助项目(40125013);"基础地理信息与数字化技术"山东省重点实验室开放研究基金资助项目(SD040202);河南省自然科学基金资助项目(0511010100);郑州市科技攻关计划资助项目

摘　　要：在对现有的抗差滤波方法作进一步分析的基础上,针对观测模型和动力学模型同时存在误差的情况,提出了一种新的抗差滤波——分步抗差自适应滤波。该方法在滤波之前,利用抗差岭估计等抗差有偏估计得到参数估计值,并修正观测向量,把观测向量中的粗差控制在可接受范围之内,然后在滤波中利用自适应因子消除动力学模型误差的影响,这样分两步分别对观测模型误差和动力学模型误差进行控制。大量的GPS动态导航定位试验验证了本文方法的有效性和稳定性。A robust and adaptive filtering algorithm is proposed. Firstly, the observed values are corrected by the robust biased estimation such as robust ridge estimator, which only uses the original observed information before the calculation of the filter. Secondly, the errors of the dynamic model are eliminated through the adaptive factor. The effects of the errors from the measurement model and dynamic model can be resisted in two steps. Finally, a large number of GPS kinematic navigation calculative experiments were given to prove the validities and stabilities of this method.

关 键 词：KALMAN滤波 抗差滤波 模型误差 抗差有偏估计 自适应因子 分步抗差自适应滤波 

分 类 号：P207[天文地球—测绘科学与技术] P228.41