移动机器人多传感器信息融合测距系统设计  

Design of Multi-Sensor Data Fusion Ranging System of Mobile Robot

作　　者：曹小松[1] 唐鸿儒[1] 杨炯[2] 

机构地区：[1]扬州大学信息工程学院,扬州225009 [2]东南大学仪器科学与工程学院,南京210096

出　　处：《自动化与仪表》2009年第5期4-8,共5页Automation & Instrumentation

基　　金：江苏省教育厅自然科学研究项目(06KJD510213);江苏省远程测控技术重点实验室开放基金资助课题(YCCK200701)

摘　　要：介绍了用于移动机器人运动导航的多传感器测距系统的硬件组成和数据融合方法。测距系统由超声波测距模块、红外测距模块和数据融合模块组成,超声波测距模块和红外测距模块分别检测机器人周围环境中障碍物的距离,数据融合模块则通过SMBus总线收集两个模块采集到的距离数据,并采用自适应加权数据融合算法对这些数据进行处理,以获得可信的距离信息。实验表明,所设计的测距系统可靠性高、配置灵活,能够满足机器人自主导航中的避障要求。This paper introduces the hardware components and the multi-sensor data fusion method about navigation of the mobile robot. The system has three modules, the ultrasonic ranging module, the infrared ranging module and the data integration module. The ultrasonic ranging module and the infrared ranging module detect the distances from the robot to obstacles around the robot. The data integration module collects the distance data from the two ranging module by SMBus, as well as processes them with the adaptive weighted data fusion algorithm to obtain reliable ob- stacle distance. Experiments show this ranging system is reliability and flexibility, and it meets the need of avoiding obstacle of mobile robot autonomous navigation.

关 键 词：超声波传感器 红外测距传感器 多传感器信息融合 C8051F单片机 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]