仿壁虎爬壁机器人的结构及其控制系统研究  

The structure of gecko inspired climbing robot and control system

作　　者：方晔[1,2] 汪小华[1] 梅涛[1] 

机构地区：[1]中国科学院合肥智能机械研究所安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室,合肥230031 [2]中国科学技术大学,合肥230026

出　　处：《工业仪表与自动化装置》2009年第3期17-19,共3页Industrial Instrumentation & Automation

基　　金：国家"973"计划资助项目(2006CB300407);中国科学院知识创新工程重要方向项目资助(KJCX2-SW-W30)

摘　　要：该文主要对仿壁虎爬壁机器人的结构以及其控制系统进行了介绍和讨论。仿壁虎爬壁机器人采用对称式的结构,采用形状记忆合金丝作为仿壁虎机器人的驱动元件。利用单片机对形状记忆合金的通电加热进行控制,从而实现对仿壁虎爬壁机器人的运动控制。该机器人结构简单,外形尺寸小,重量轻。This paper presents and discusses the design and the control of the gecko inspired climbing robot. The gecko inspired climbing robot has a symmetrical configuration, and its motion is controlled using SMA （ shape memory alloy） actuators. We control the temperature of the shape memory alloy wires by using single chip microcomputer to manage the electrify time, thus to control the movement of the robot. This robot has light weight, small dimension, and simple structure.

关 键 词：仿壁虎 爬壁机器人 形状记忆合金 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]