非完整冗余空间机器人任务优先级姿态控制  

Attitude control based on task priority for nonholonomic redundancy space robots

作　　者：李华忠[1] 郭海根[1] 房丽娜[1] 周德伟[1] 

机构地区：[1]深圳信息职业技术学院软件工程系,深圳518029

出　　处：《深圳信息职业技术学院学报》2009年第2期14-18,共5页Journal of Shenzhen Institute of Information Technology

基　　金：教育部高等学校高职高专类计算机类课题项目(JZW-59010830);深圳信息职业技术学院青年科研基金项目(QN-08005);深圳信息职业技术学院自然科学类项目(LG-08002)

摘　　要：针对空间机器人姿态干扰问题,本文利用非完整冗余逆运动学求解方法,首先提出了对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则,其次设计了基于任务优先级的非完整冗余姿态控制算法,最后采用计算机仿真验证了算法的有效性。Regarding attitude disturbance for SR, the inverse kinematics solution of nonholonomic redundancy has been presented in this paper. Firstly, the flexibility principles of Fixed-Attitude-Controlled Jacobean Matrix （FACJM） without attitude disturbance to satellite body are discussed. Secondly, nonholonomic redundancy attitude control algorithm based on task priority is designed. Finally, the effectiveness of the algorithm is verified by computer simulation.

关 键 词：空间机器人 姿态控制 非完整冗余 任务优先级 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]