覆冰机器人控制系统研究  

Research on servo control system of de-icing robot

作　　者：郝晓弘[1] 刘晓鹏[1] 岳和平 

机构地区：[1]兰州理工大学电气与信息学院,甘肃兰州730050 [2]甘肃省电力科学研究院,甘肃兰州730050

出　　处：《信息化纵横》2009年第12期29-31,共3页

基　　金：甘肃省科技攻关项目(GS044-A52-001-24);甘肃省自然科学基金项目(3ZS042-B25-012)

摘　　要：针对覆冰机器人除冰时的电机特性,设计一种基于DSP的全数字化控制器,给出了硬件电路和部分软件设计方案。该控制器采用DSP对机器人行走电机进行伺服控制,经过分析,该控制系统不仅成本低、结构简单、方便扩展,而且系统响应速度快、稳定性好。减少了电机体积,符合机器人在输电线路上的工作要求。For the de-icing robot＇ s motor feature at the time of removing ice, this paper designs a type of full-digital controller using DSP and introduces the method of hardware electric circuit design and some software program. The controller realizes servocontrol of robot walking motor by DSP. The analysis shows that the control system has simple structure and good control function, such as good stability performance and fast response ability. At the same time, this system reduces the size of the motor and meets the requisition of working on the power lines.

关 键 词：数字信号处理 无刷直流电机 伺服控制 除冰 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]