基于螺旋理论的少自由度并联机构运动分析  

The kinematics analysis for a kind of lower-mobility parallel mechanism based on screw theory

作　　者：刘宏伟[1] 

机构地区：[1]南阳理工学院机电系,南阳473004

出　　处：《制造业自动化》2009年第7期101-103,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：本文在介绍螺旋和反螺旋理论的基础上,分析了一种3-TPT并联机构的自由度及其运动特性,指出该机构动平台受到垂直于Z轴的3个纯力偶矩的约束,具有三平动一转动4个自由度,为少自由度并联机构运动学及动力学分析提供基础。

关 键 词：并联机构 螺旋理论 运动特性 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113.21[自动化与计算机技术—控制科学与工程]