3-RRRT并联机器人的精度分析  

Accuracy analysis of 3-RRRT parallel manipulator

作　　者：荀浩亮[1] 赵新华[1] 李翰臣[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300384

出　　处：《天津理工大学学报》2009年第4期4-6,共3页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：国家自然科学基金(50675156);国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100)

摘　　要：为了更好的分析并联机器人,本文建立3-RRRT并联机器人精度分析数学模型.针对单条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差的影响问题.从而为并联机器人的精度综合和误差补偿做好基础.In this paper, for analyzing the parallel manipulator better, the accuracy analysis models for 3-RRRT parallel manipulator are set up. This dissertation deals systematically with the effect of structural parameters in multi-structural parameter errors of one chain. So it can make a good base for the accuracy synthesis and error compensation of the parallel manipulator.

关 键 词：并联机器人 精度分析 位置分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]