基于Kane法的柔性机械臂系统动力学建模及其模态截取研究  

Research of dynamic modeling of flexible manipulator system based on Kane's method and its mode interception

作　　者：孙占庚[1,2] 金国光[1,2] 常志[1,2] 唐国潮[1,2] 

机构地区：[1]天津工业大学机械电子学院,天津300160 [2]天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300160

出　　处：《天津工业大学学报》2009年第4期61-63,共3页Journal of Tiangong University

基　　金：国家自然科学基金项目(50675154)

摘　　要：基于假设模态法和Kane方程建立柔性机械臂的动力学模型,并对其进行数值仿真.仿真结果表明,基于凯恩法的动力学模型,截取系统的前一阶模态就能保证系统的精度.The dynamic model of the flexible manipulator is established based on the assumption mode method and the Kane＇s eqution. The numerical stimulation results illustrate that the dynamic model based on Kane＇s method has enough precision with the initial first order mode.

关 键 词：柔性机械臂 动力学 凯恩法 模态截取 

分 类 号：TH113.1[机械工程—机械设计及理论]