基于16位单片机MC9S12DG128的智能车控制系统设计与实现  

作　　者：常晓军[1] 刘龙[1] 

机构地区：[1]西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西西安710048

出　　处：《电子元器件应用》2009年第9期24-27,共4页Electronic Component & Device Applications

摘　　要：给出了以16位MC9S12DG128单片机为核心,并由路径检测模块、车速检测模块、舵机转向模块、直流电机驱动模块、电源模块和通讯调试模块等部分组成的智能车控制系统的硬件设计方法,其中路径检测采用CMOS摄像头,车速检测采用安装于后轴上的旋转编码器,它们分别构成了转向和车速两个闭环控制系统。系统中的转向控制采用不完全微分PD控制器,速度控制采用PID控制器。两个闭环控制系统的设定值均由主控程序给出,从而形成了具有分层结构的智能车控制系统。

关 键 词：智能车 路径跟踪 控制器 传感器 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP368.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]