双连杆机械臂的参考模型自适应控制  

Model Reference Adaptive Control of Two Links Robot

作　　者：熊翌竹[1] 郭华芳[2] 

机构地区：[1]广东工业大学自动化学院,广东广州510075 [2]中国科学院广东能源研究所,广东广州510507

出　　处：《机电工程技术》2009年第10期52-53,102,共3页Mechanical & Electrical Engineering Technology

摘　　要：双连杆机械臂是一种典型的非线性系统。本文运用经典的拉格朗日方程得到了该系统的状态方程式.在对方程线性化的过程中,设计了一个具有可调参数的控制器保证了系统的稳定性,利用基于李亚普诺夫稳定性的参考模型自适应的方法完成了仿真。Two-link manipulator is a typical nonlinear system.In this paper,the classical Lagrange principle has been utilized to obtain the system state equation.In the process of equation linearization,a controller with adjustable parameters is designed to ensure the stability of the system,completing the simulation by the model reference adaptive approach based on Lyapunov stability.

关 键 词：双连杆机械臂 非线性系统 李亚普诺夫方法 参考模型 自适应控制 

分 类 号：TG581.2[金属学及工艺—金属切削加工及机床]