3自由度柔性并联机器人的实验研究  

Experimental Study of a 3-DOF Flexible Parallel Robot

作　　者：吴绍群[1] 张学涛[1] 余跃庆[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,北京100022

出　　处：《机械设计与研究》2009年第5期39-41,44,共4页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875002);北京市自然科学基金资助项目(3062004);北京市教委人才强教拨尖人才项目(PHR(JHLB))

摘　　要：柔性臂在运动过程中不可避免的产生弹性振动,其末端轨迹便在理想轨迹附近振动。利用采用两种方法对3-RRR柔性并联机器人动平台轨迹进行测量:3D光学测量仪OPTOTRAK,以及基于线尺传感器的数据采集系统,并对实验结果进行了对比。Elastic vibration is inevitably caused during movement of flexble arms, thus the real trajectory of the terminal fluctuates around the ideal trajectory. In this article, two methods to measure the trajectory of the moving platform of a 3-RRR flexible parallel robot; accurate 3D optical equipment Optotrak and d Kinematics data acquiring system based on linear wire encoder are used and then the measuring results is compare.

关 键 词：柔性并联机器人 OPTOTRAK 线尺传感器 运动学数据采集 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]