柔性并联机器人

作品数：38被引量：179H指数：9
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：余跃庆杜兆才苏祥杨建新刘善增更多>>
相关机构：北京工业大学华南理工大学哈尔滨工业大学中国矿业大学更多>>
相关期刊：《西安电子科技大学学报》《石化技术》《机器人》《振动与冲击》更多>>
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品创科技研制出一种可实现货物自动化装卸的柔性并联机器人
《合成树脂及塑料》2024年第1期40-40,共1页
北京品创明科技有限责任公司(简称品创科技)自成立以来一直致力于机电液精密伺服控制技术的研发、应用及推广。近年来,品创科技已陆续斩获国家高新技术企业、中关村高新技术企业、北京市“民参军”骨干企业、第十一届中国创新创业大赛...
关键词：骨干企业 重大技术装备 试验示范项目 国家高新技术企业 机电液 伺服控制技术 高新技术 军民融合 
品创科技研制出一种可实现货物自动化装卸的柔性并联机器人
《石化技术》2024年第2期229-229,共1页无 
北京品创明科技有限责任公司自成立以来一直致力于机电液精密伺服控制技术的研发、应用及推广。近年来,品创科技已陆续斩获国家高新技术企业、中关村高新技术企业、北京市“民参军”骨干企业、第十一届中国创新创业大赛优秀企业、北京...
关键词：骨干企业 重大技术装备 试验示范项目 国家高新技术企业 机电液 伺服控制技术 高新技术 军民融合 
3-PSS柔性并联微操作机器人柔度分析
《机械科学与技术》2023年第3期426-431,共6页任军 何文浩 李其良 吴瀚海 
国家自然科学基金面上项目(51975190);湖北省教育厅科学研究计划重点项目(D20211401);现代制造质量工程湖北省重点实验室开放基金项目(KFJJ-2020003)。
柔度矩阵建模是进行全柔性机构分析的基础。针对3-PSS型柔性并联微操作机器人,首先基于坐标变换法计算机构单条支链柔度矩阵,并基于此建立机器人整体柔度矩阵模型。然后进行数值算例计算和Ansys有限元仿真分析,并将理论计算结果与有限...
关键词：3-PSS机构 柔性并联机器人 坐标变换 柔度矩阵 
3-PSS柔性并联微操作机器人运动学及工作空间分析被引量：2
《机械设计与制造》2022年第12期58-63,共6页任军 何文浩 
湖北省教育厅科研计划重点项目(D20211401);湖北省自然科学基金(2017CFB128)。
将3-PSS型delta并联机构中的球铰用柔性铰链替代,设计了3-PSS柔性并联微操作机器人。首先通过坐标变换法建立机器人的位置方程,并根据位置方程推导机器人正、逆运动学模型,然后通过数值算例验证了理论模型的正确性,最后通过MATLAB软件...
关键词：3-PSS 柔性并联机器人 柔性球铰 工作空间 
基于加速度反馈的平面3-■柔性并联机器人自激振动控制被引量：19
《机械工程学报》2019年第21期40-50,共11页余龙焕 邱志成 张宪民 
国家自然科学基金(U1501247,51775190);广东省自然科学基金(S2013030013355)资助项目
平面3-RRR柔性并联机器人在精密定位、物料搬运、宏微结合等领域有着广泛应用,其在运行到某些区域时容易产生自激振动,这极大地影响了系统的精度和稳定性。为了有效抑制并联机器人的自激振动,在并联机器人试验平台上搭建了振动加速度测...
关键词：3-RRR 并联机器人 自激振动 主动控制 加速度反馈 
柔性平面3-RRR并联机器人耦合动力学及模态特性研究被引量：8
《振动与冲击》2018年第16期1-6,共6页盛连超 李威 王禹桥 范孟豹 杨雪锋 
国家自然科学基金(51305444;U1610111);江苏省六大人才高峰资助项目(ZBZZ-041);江苏省科技计划(BY2014028-06);江苏高校优势学科建设工程(PAPD)
为了有效抑制柔性平面3-RRR并联机器人柔性杆件的弹性变形,针对现有动力学模型复杂,不易求解,控制器设计困难等问题。考虑刚柔耦合效应及两端集中转动惯量对柔性中间连杆的作用,确定柔性中间连杆的边界条件为两端铰支并计算其振型函数...
关键词：柔性并联机器人 ANSYS仿真分析 假设模态法 耦合动力学模型 模态特性 
3-RRR柔性平面并联机器人自激振动控制被引量：7
《振动与冲击》2017年第21期138-143,共6页杨杰 邱志成 张宪民 
国家自然科学基金(U1501247;91223201);广东省自然基金(S2013030013355)
对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究。在平台运动过程中,对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样,获取振动信号的情形和主要模态。在高速运动到目标点时,由于柔性杆弹性变形过大导致存储能量过高,使得残余振动可能...
关键词：柔性并联机器人 运动控制 自激振动 主动控制 
柔性并联机器人非线性摩擦动力学建模与速度规划被引量：7
《农业机械学报》2017年第5期390-396,共7页赵磊 范梦然 赵新华 周海波 栾倩倩 
国家自然科学基金项目(51275353;51275209);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC39100);天津市高等学校科技发展基金计划项目(20140401);天津市智能制造重大科技专项(15ZXZNGX00040;15ZXZNGX00270)
为了实现柔性并联机器人的高速、高精度控制,基于Hensens&Kostic理论,计入关节非线性摩擦力建立了Lagrange动力学误差模型,测试了补偿前后机器人的单点定位误差。基于机构最大速度和加速度约束条件,分析了S型和常用T型2种速度规划算法...
关键词：柔性并联机器人 非线性摩擦 动力学 速度规划 误差 
3-PPSR柔性并联机器人力控制研究被引量：4
《西安交通大学学报》2017年第4期85-90,共6页栾玉亮 荣伟彬 吴方勇 孙立宁 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金资助项目(51521003);哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题资助项目(SKLRS201602C)
针对3-PPSR并联机器人加入大长径比柔性铰链和与外界环境接触产生形变的问题,在控制端提出了基于位置阻抗控制的主动柔顺控制策略。该方法在柔性并联机器人与外界环境对象的等效作用模型和基于位置的阻抗控制模型基础上,引入外界环境作...
关键词：柔性并联机器人 阻抗控制 自适应控制 力控制 
柔性并联机器人系统的运动规划
《西安电子科技大学学报》2014年第6期126-130,共5页王文利 曹鸿钧 
国家自然科学基金资助项目(51175398);深圳市知识创新计划资助项目(JCYJ20130401095947227)
针对500m口径大射电望远镜馈源支撑并联机器人存在悬索速度突变,导致舱体动态响应影响定位精度的问题,提出了柔性并联机器人系统的运动规划方法.为实现索长与索速度的同时控制,采用机器人关节规划理论的启发式策略生成离散点处的悬索速...
关键词：大射电望远镜 并联悬索 运动规划 机器人 插值 
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