采摘机器人自适应鲁棒跟踪控制算法设计  

Picking Robot Adaptive Robust Tracking Control Algorithm Design

作　　者：张建锋[1] 何东健[1] 张志勇[1] 

机构地区：[1]西北农林科技大学信息工程学院,陕西杨凌712100

出　　处：《农机化研究》2009年第12期10-14,42,共6页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：国家星火计划项目(2005EA850034)

摘　　要：针对采摘机器人在中速、高载荷及复杂作业环境下行走控制存在的问题,在分析采摘机器人简化动力模型及其剩余项(不稳定性)在行走控制中的作用和对控制系统影响的基础上,运用李亚普洛夫理论分析简化系统的跟踪误差,提出对野外农田不确定性和扰动具有自适应鲁棒性的稳定跟踪控制算法,计算机仿真和田间实验验证了机器人在中速和高负载下算法的有效性。Aimed at medium - speed, high - load and complexity of operating environment to control the area of picking wheeled mobile robot, based on analyzing the function and impact on walking control of simplified dynamic model and it＇s remaining unstable items and accounting the tracking error of simplified dynamic model system by Lyapunov theory, a robust and reliable tracking adaptive control algorithm is proposed according to analyzing this instability on the application of farmland. Accordingly, farmland experiments and computer simulation both have verified the efficiency and robustness of the algorithm on the condition of medium - speed, high - load.

关 键 词：采摘机器人 跟踪控制 李亚普洛夫 动力模型 自适应鲁棒性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S126[自动化与计算机技术—控制科学与工程]